{"id":927,"date":"2020-05-18T12:16:56","date_gmt":"2020-05-18T10:16:56","guid":{"rendered":"https:\/\/rmc-intra03.robotic.dlr.de\/mil\/?p=927"},"modified":"2020-07-02T23:34:23","modified_gmt":"2020-07-02T21:34:23","slug":"paper-zur-reibungskompensation-von-robotergelenken","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/mil.robotic.dlr.de\/2020\/05\/18\/paper-zur-reibungskompensation-von-robotergelenken\/","title":{"rendered":"Kompensation der Reibung von Robotergelenken"},"content":{"rendered":"\n<figure class=\"wp-block-image\"><img loading=\"lazy\" width=\"1011\" height=\"569\" src=\"https:\/\/mil.robotic.dlr.de\/wp-content\/uploads\/2020\/05\/Paper_FabianBeck.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-928\" srcset=\"https:\/\/mil.robotic.dlr.de\/wp-content\/uploads\/2020\/05\/Paper_FabianBeck.png 1011w, https:\/\/mil.robotic.dlr.de\/wp-content\/uploads\/2020\/05\/Paper_FabianBeck-300x169.png 300w, https:\/\/mil.robotic.dlr.de\/wp-content\/uploads\/2020\/05\/Paper_FabianBeck-768x432.png 768w\" sizes=\"(max-width: 1011px) 100vw, 1011px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p><strong>18.05.2020 &#8211; <\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>Bis heute stellt f\u00fcr Robotersteuerungen die Reibungskompensation der Gelenke eine fundamentale Herausforderung dar, denn hohe Reibungsverluste haben einen direkten Einfluss auf die Leistungsf\u00e4higkeit des Roboters und auf seine sensitive Interaktion mit seiner Umgebung. <\/p>\n\n\n\n<p>Wissenschaftler des DLR-Instituts f\u00fcr Robotik und  Mechatronik arbeiten intensiv an dem Thema und haben die Ergebnisse ihrer Forschungsarbeiten in einer wissenschaftlichen Ver\u00f6ffentlichung  publiziert. Das Paper behandelt das Problem der Reibungskompensation, ohne dabei ein Reibungsmodell zu verwenden. Die Besonderheit des vorgeschlagenen Reibungsbeobachters ist, dass die asymptotische Stabilit\u00e4t sowie die Passivit\u00e4t der Controller erhalten bleiben. Weiterhin wird ein klares Verst\u00e4ndnis der  Haftreibungskompensation vermittelt wird, welches ohne Modell  normalerweise schwer zu begreifen ist. Simulationen und Experimente zur Validierung des Reibungsbeobachters runden das Paper ab. <\/p>\n\n\n\n<p>Ver\u00f6ffentlicht  wurde das Paper im Dezember 2019 in Band 35 (Heft 6) der  Fachzeitschrift IEEE Transactions on Robotics. Das bekannte Journal berichtet \u00fcber Forschung und Applikationen der Robotik und war 2003 auf  Platz 1 der meistzitierten Zeitschriften f\u00fcr robotikrelevante Themen.  <\/p>\n\n\n\n<p>Zu finden ist die Publikation unter: <\/p>\n\n\n\n<p><a href=\"https:\/\/ieeexplore.ieee.org\/document\/8781838\">https:\/\/ieeexplore.ieee.org\/document\/8781838<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>18.05.2020 &#8211; Bis heute stellt f\u00fcr Robotersteuerungen die Reibungskompensation der&#8230;<\/p>\n","protected":false},"author":7,"featured_media":928,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"inline_featured_image":false},"categories":[1],"tags":[],"acf":[],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/mil.robotic.dlr.de\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/927"}],"collection":[{"href":"https:\/\/mil.robotic.dlr.de\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/mil.robotic.dlr.de\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/mil.robotic.dlr.de\/wp-json\/wp\/v2\/users\/7"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/mil.robotic.dlr.de\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=927"}],"version-history":[{"count":7,"href":"https:\/\/mil.robotic.dlr.de\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/927\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":980,"href":"https:\/\/mil.robotic.dlr.de\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/927\/revisions\/980"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/mil.robotic.dlr.de\/wp-json\/wp\/v2\/media\/928"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/mil.robotic.dlr.de\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=927"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/mil.robotic.dlr.de\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=927"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/mil.robotic.dlr.de\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=927"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}