Der Körper hält nicht still. Mit jedem Atemzug bewegt sich die Niere um bis zu 4 cm und verformt sich leicht, und genau das erschwert es einem Navigationssystem, die Position eines Endoskops im Inneren zuverlässig zu bestimmen. Wie lässt sich ein solches System so erweitern, dass es diese Bewegungen mitdenkt? Mit dieser Frage hat Laura Oliva-Maza vom DLR Institut für Robotik und Mechatronik mehrere Monate an der University of Technology Sydney verbracht.

Der Aufenthalt in Australien fällt in die Endphase ihrer Promotion. Betreut wurde sie dort von Professorin Teresa Vidal-Calleja, Forschungsdirektorin am Robotics Institute der UTS, deren Schwerpunkt auf robotischer Wahrnehmung und SLAM liegt. Inhaltlich knüpft die Arbeit direkt an die Forschung an, die Laura Oliva-Maza im MIRO Innovation Lab des DLR verfolgt: ein Navigationssystem für die flexible Ureteroskopie, das mithilfe von Computer Vision und SLAM gleichzeitig die Position der Endoskopspitze bestimmt und eine dreidimensionale Karte der Niere aufbaut.

Schwerpunkt der Zusammenarbeit mit der UTS war es, das Navigationssystem so zu erweitern, dass es auch in dynamischen Umgebungen mit leichten Verformungen funktioniert. Frühere Arbeiten haben bereits daran gearbeitet, bewegliche Objekte wie Instrumente und Nierensteine gesondert zu behandeln. Die Bewegung des Organs selbst blieb dabei jedoch außen vor. Genau hier setzt die Arbeit an der UTS an: Das SLAM-System soll die atembedingte Bewegung und Verformung der Niere erkennen und in seine Schätzung einbeziehen, um die Kameraposition auch unter diesen Bedingungen präzise zu verfolgen. Für die Praxis würde das eine Navigation bedeuten, die während des gesamten Eingriffs stabil bleibt.

Neben der fachlichen Arbeit war der Aufenthalt auch ein Einblick in ein anderes Forschungsumfeld. Laura Oliva-Maza arbeitete mit Forschenden aus unterschiedlichsten Fachrichtungen zusammen und beschreibt den Austausch mit Teresa Vidal-Calleja und dem Team der UTS als den wertvollsten Teil der Zeit in Australien. Dazu kam das Leben in einem neuen Land, das den Aufenthalt für sie über die Forschung hinaus zu einer prägenden Erfahrung gemacht hat.