Bis heute stellt für Robotersteuerungen die Reibungskompensation der Gelenke eine fundamentale Herausforderung dar, denn hohe Reibungsverluste haben einen direkten Einfluss auf die Leistungsfähigkeit des Roboters und auf seine sensitive Interaktion mit seiner Umgebung.

Wissenschaftler des DLR-Instituts für Robotik und Mechatronik arbeiten intensiv an dem Thema und haben die Ergebnisse ihrer Forschungsarbeiten in einer wissenschaftlichen Veröffentlichung publiziert. Das Paper behandelt das Problem der Reibungskompensation, ohne dabei ein Reibungsmodell zu verwenden. Die Besonderheit des vorgeschlagenen Reibungsbeobachters ist, dass die asymptotische Stabilität sowie die Passivität der Controller erhalten bleiben. Weiterhin wird ein klares Verständnis der Haftreibungskompensation vermittelt wird, welches ohne Modell normalerweise schwer zu begreifen ist. Simulationen und Experimente zur Validierung des Reibungsbeobachters runden das Paper ab.

Veröffentlicht wurde das Paper im Dezember 2019 in Band 35 (Heft 6) der Fachzeitschrift IEEE Transactions on Robotics. Das bekannte Journal berichtet über Forschung und Applikationen der Robotik und war 2003 auf Platz 1 der meistzitierten Zeitschriften für robotikrelevante Themen.

Zu finden ist die Publikation unter:

https://ieeexplore.ieee.org/document/8781838